Cuando el mecanismo de 4 barras no es capaz de proporcionar las características de funcionamiento requeridas, se suele considerar como opción los mecanismos de 6 barras. Estos mecanismos, al poseer más barras interconectadas, proporcionan posibilidades de movimiento más complejas que pueden ser aplicables a problemas en los que el mecanismo de 4 barras no es aplicable. Así, los mecanismos de 6 barras clásicos deben considerarse como una extensión del mecanismo de 4 barras.

Existen dos tipos clásicos de mecanismos de 6 barras: los mecanismos de Watt y los mecanismos de Stephenson.

James Watt (1736-1819) propuso dos mecanismos de 6 barras, conocidos como tipos I y II. Estos mecanismos se caracterizan por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones) están conectados uno al otro (es decir, poseen una articulación en común).

Mecanismo de Watt I

Mecanismo de Watt II

Las cadenas cinemáticas de Stephenson se caracterizan por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones) no están conectados directamente uno al otro (es decir, no poseen una articulación en común). Existen tres tipos distintos:

Mecanismo de Stephenson I

Mecanismo de Stephenson II

Mecanismo de Stephenson III